Configuration axes Beckhoff
Cercos: resolver de moteur Beckhoff (2^20 1'048'576 inc/tour)
SSI: codeur absolu 1^17 par tour (131'072 inc/tour) 2^12 tours (1024 tours)
Lida: codeur incrémental (interpolateur 2^12: 1024/tics), l'interpolateur est configuré à 1024 points par tics
NR: Not Relevant
TBD: To Be Defined, dans notre cas: sur place par mesure
En résumé il faut déterminer combien de tour font chaque moteurs pour un tour d'axe
| Axe | Unités |
Scaling factor Numérateur de deg/INC ou mm/INC |
Scaling factor Dénominateur de deg/INC ou mm/INC |
Position Bias (offset) |
Vitesse Max deg/s ou mm/s |
| Cercos AZI | d | 360 |
1440 tour_moteur / tour_azi 1440*1'048'576 1'509'949'440 inc/tour_azi |
NR | 3 |
| Cercos ABL | d | 360 |
180 tour_moteur / tour azi 180*1'048'576 188'743'680 inc/tour_azi |
NR | |
| Cercos ELE | d | 360 |
1440 tour_moteur / tour_ele 1440*1'048'576 1'509'949'440 inc/tour_ele |
NR | 3 |
| Cercos ROT | d | 360 |
1024 tour_moteur/ tour_couronne 1024*1'048'576 1'073'741'824 inc/tour_couronne |
NR | |
| SSI AZI | d | 360 |
sur un réducteur 18 tours_codeur/tour_azi 18*131'072 = 2'359'296 inc/tour_azi |
TBD | NR |
| SSI ELE | d | 360 |
Sur l'axe moteur 18 tours_codeur/tour_ele 18*131'072 = 2'359'296 inc/tour_ele |
TDB | NR |
| SSI ROT | d | 360 |
Apres un réducteur 6,4 tour_ssi/ tour-couronne 6.4*131'072 = 838'860 inc/tour |
TBD | NR |
| SSI Z M2 | mm | 2 | 131'072 inc/2mm | TBD | NR |
| Lida AZI | d | 360 |
-114000*1024 = 116'736'000 inc/tour_azi |
TBD | NR |
| Lida ELE | d | 360 |
52'000*1024 = 53'248'000 inc/tour_ele |
TBD | NR |