Journal de Mission

Mardi 29 mai 2019

Fin de mission.

• Petite modif dans la Safety afin que les surpressions et le filtre retour d'huile en erreur (FRH) bloque le telescope. Jusqu'à aujourd'hui, ces erreurs n'avaient un effet qu'au démarrage. Maintenant c'est tout le temps.
• Mise au propre de la visu safety, plu proches de la réalité.
• Ajout des pressions poches supérieures et inférieures dans la visu hydraulique
• Installation de TeamViewer 13 sur le PC Window-7 dédié à Twincat 2 pour le futur développement en remote de la regulation de la clim secondaire Coralie
• Je laisse quelques film sur le disque Pisco, pour les observateurs francophone.

Lundi 28 mai 2018

En fait c'est la deuxième nuit, qui une fois démarrée, se passe sans probleme.

Hier, j'avais mis en place le fonction block MC_MoveModulo qui permet les déplacements au plus court.

La doc ne précisait pas que le consigne devait etre entre 0 et 360. Dans notre logiciel d'observation, le position de la coupole est donnée par l'azimut du telescope. Ainsi et dès le parcage (qui va pour une mystérieuse raison à un azimut de -0.1 degré) cela plantait.

Bref c'est corrigé dans les 4 procedures qui faisait cupola /pos=x, une seule était vraiment utilisée pour l'observation.

Sinon:

• Validation du premier pointage qui ne pointait pas la coupole (manquait un @track on), très très vieux bug
• Validation du pointage en modulo
• Le homing de la coupole se fait au boot du telescope
• Finalisation de la Visu Safety
• Ecriture des timing dans tcs_srv (c'est mieux pour le debug)
• Test de changement d'écran pour la visu de la salle d'observation (ok, mais faut un DVI) et il faut un clavier au cas où et bien sur souris.
• Vincent fait un câble pour la connexion d'une PT100 de la clim secondaire, manque la deuxième, mais pas de matos. Je pense que l'asservissement sera moins aisé que prévu. Mais rien de fait à ce sujet.
• modif de plusieurs StatesMachine contrôlant la rotation de la coupole pour faire un disable des drive après mouvement. Je suis assez convaincu que le couple sur le slave une fois en place perturbe la carte safety.... a voir.
• Michel nous envoie les plan d'un modif permettant de connaitre l'état (on/off) de l'écran tactile dans la coupole. Vincent cable cela. La Visu donne un signal clair si l'écran est resté allumé
• mise a jour de toutes les StatesMachine de manière à sauvegarder le No du CASE où le system a eu un probleme (se voit dans la Visu)

Dimanche 27 mai 2018

• Debug du premier pointage qui ne bouge pas la coupole. J'ai mis un @track on avant de faire @coupo dans @pointe. Ca à l'air de fonctionner. La coupole ne bougeait pas car l'azimut du telescope n'était pas mis à jour.... à suivre
• Test du 24[V] de la safety vers le Lenze. Parfait. On garde EtherCAT allumé en permanence, meme si on coupe les TEUPS. Ceci enlève les soucis de démarrage avec (?) parfois les perturbations du Lenze sur le réseau
• Utilisation du fonction block MC_MoveModulo. Avec lui la coupole prend le chemin le plus court. encore un soucis de moins.
• On libère du mou dans les cables de l'armoire safety pour pouvoir sortir le châssis Safety plus facilement.
• Vincent cable l'alim 24[V] des Lenze propre
• Installation du cable entre TEC et TERC pour info écran Beckhoff ON/OFF, pas encore de câblage sur Beckhoff
• Arrêt des state Machine lors de safety sur les cimier/volet. Cela évite que le mouvement continue si on réarme les coup de poings et fait un reset de la safety durant le timeout.
• détection de mon MAN/Auto de la coupole. L'indication est clair sur la VISU (on perd les éclats de rires)
• Debut de nuit catastrophique. Certainement du au divers essais de la journée ..... A méditer .... Bref dur a savoir si le bug du premier pointage est résolut ...
• Codage de la nouvelle visu Safety reste a la mapper (demain, le soir c'est impossible, PLC occupée)
• Mise à jour du plan de câblage TERC-Beckhoff pour Michel

Samedi 26 mai 2018

Paufinage du homing. Un probleme: on est du mauvais coté du sensor et je pensais inverser la direction du homing dans la config, mais cela déclenche des erreurs system windows..... Je ferai un déplacement avant... bref homing toujours en suspend

tentative échouée (pour le moment de faire du code propre pour le reset automatique. Je remet l'ancien code pour la nuit. Une bonne partie de la journée perdue pour cela grrrrrrrrrrrrrr!

Vincent cable un 24[V] temporaire sur les Lenze, ca a l'air Ok, mais test demain.

Tout les coups de poing et la Cane sont sur la VISU

Vendredi 25 mai 2018

Remontee à La Silla de Luc qui retrouve Vincnet

Les cimier volets ne fonctionnent pas.Il semble que ce soit lié à l'enclenchement/ déclenchement des TEUPS qui allume et éteint les LENZE. Peut-etre ils pourrissent la communication Ethercat. Cela s'est passé une fois. A investiguer. Vincent propose de laisser la partie Ethercat alimentée en permanence. A voir si c'est possible. Un On/Off du chassis Safety/Hydraulique résoud le problème.

Resolution du probleme de timeout. Il y en avait un (60[s]) dans la communication avec le serveur TCS. Ainsi les movement plus grand que 180[d] et le homing plantait l'Inter t120. (caso cerado)

Ce n'est pas toujours le cas mais premier pointage (lors des flats)ne bouge pas la coupole. Ainsi cela ressemble à un bug soft vu que tout a changé.... A investiguer...

A près le homing l'ampli la carte safety de l'ampli AX se met en erreur seule et plusieurs fois, sans demande de mouvement de la coupole. Surement du au fait que le drive n'est pas mis off après l'operation. Je vais changer et mettre les drive off (comme après un pointage), mais ce n'est pas normal....

Les jours précédents, Vincent à du reseter (manuellement) les filtres hydraulique. Il suggère que peut-etre ils se mettent en erreur car l'huile est trop froide en debut de nuit. Le groupe froid est en effet allumé 24h/24. Affaire à suivre.

Statistiques: au final 56 jours/homme et 17 litres de pinard donc la vraie info: pour le futur IL FAUT 3[dl] par personne par jour.

Mardi 22 mai 2018

Dernier jour

Michael appelle le support beckhoff.

Il semble que le blocage de l'ampli pourrait etre "normal' !!!! La solution est de le reseter automatiquement lorsque le problème arrive.

On essaye de coder cela, ca parfait simple mais le comportement des différents flags Beckhoff n'est pas évident à comprendre.

Mais on aboutit à une version améliorable de la gestion du reset automatique.

Le support nous installe (cool) la Visu HTML avec cela un navigateur branché sur le réseau interne de Euler (c'est à dire naturellement sur place ou par VPN soit depuis astrodome, soit depuis le labo électronique) peut avoir la visu totale (avec contrôle).....

Michel termine les détails et met à jour les schémas (provisoires) des tableaux électrique et les schéma bloc des installations. Photos des installations juste avant la fin de mission.

On laisse Lisa avec Vincent et des petit soucis

Lundi 21 mai 2018

Journée de début pour comprendre les erreurs de l'ampli moteur.

On améliore la contrôle du motor slave en baissant le couple (normalement donné par la moyenne glissante) à l'approche de la destination (0.5[d] (33[mm])) et en le mettant à zero proche de la destination (0.1[d], 7[mm]).

Ceci car la moyenne glissante sur 1[s] est absolument la solution pour filtrer la mesure du couple master. Par contre à l'arrivée, le couple du slave n'est plus en rapport avec ce que fait le moteur Master.

On a pensé dans un premier temps que la réaction inappropriée du slave mettait la carte en erreur. Mais on s'est rendu compte que que certains mouvement plantait l'ampli immédiatement.

Bref mieux, mais toujours des arrêts inopinés

Au moins on a une technique de reset.

Sinon début de nuit catastrophique. x2go en mode desktop sharing  pour Maxime en support ne fonctionne pas avec le compte de Lisa.

Le système entier Beckhoff ne réponds pas. Michael restait les variateurs lenze et tout revient correct.. Grosses sueurs.

Michel termine les détails et met à jour les schémas (provisoires) des tableaux électrique et les schéma bloc des installations. Photos des installations juste avant la fin de mission.

Dodo à 2h30

Dimanche 20 mai 2018

Cablage final de la Safety sur le telescope.

Tout est ok le telescope les ampli Socapel sont inhibé en cas de problème de l'hydraulique, arrets d'urgence et cane LN2

Première nuit de test en Remote par Maxime

Durant la nuit, on a des problèmes de Safety où le moteur coupole se met en erreur.

Changement du code PLC pour tenter de résoudre ce problème.

Michel termine les détails et met à jour les schémas (provisoires) des tableaux électrique et les schéma bloc des installations. Photos des installations juste avant la fin de mission.

Samedi 19 mai 2018

Mise au point de la Safety Hydraulique. Quelques incompréhension sur le fonctionnement de l'agrégat qui se règlent les unes après les autres.

Inter-T120:

• suppression de la commande LENZE (inutile, CUFD n'existe plus et CUFS et CUFI communiquent par EtherCat au lieur de ligne série
• la commande HYDRAULIC n'a plus que /start, /stop, /stat (update des procédures)

Michael fini le câblage de la Safety ainsi que la logique du démarrage des pompes

Michel termine les détails et met à jour les schémas (provisoires) des tableaux électrique et les schéma bloc des installations. Photos des installations juste avant la fin de mission.

Vendredi 18 mai 2018

Michel a rendu  le TEC et le TERC fonctionnels, reste de la cosmetique

Michael et Luc avance sur le contrôle des Lenze pour l'hydraulique. Les moteurs hydraulique tournent.

Jeudi 17 mai 2018

Des avancées dans le câblage TEC-TERC, Chassis Safety et Code PLC pour le Lenze

Mercredi 16 mai 2018

En milieu d'après midi, Nigel et Vincent rentrent chez eux. Gros merci pour la somme de choses réalisées en en peu plus d'une semaine. Sans eux, mission impossible!

• Le câblage du TEC avance, on passe le point de non retour. Michel doit se creuser la tête sur ce tableau réalisé il y a 20 ans par une entreprise externe.
• Nouveau passage entre le caillebotis et le dôme, trop de câbles!. Ceci avec l'aide de Nigel et Vincent
• Vincent finit le câblage interne des coups de poings, pour les rendre compatible avec l'ancien tiroir de sécurité et la nouvelle Safety
• Michel nous fourni un câble Tri pour le test des Lenze
• Test de fonctionnement OK des relais cimier/volet du nouveau TERC.
• Test de precision de positionnement de la coupole. On peut dire que c'est parfait (videos suivront) reproductibilité parfaite (ce qui est normal), le point fort reste le déplacement relatif, d'abord un degré (70[mm]) puis un dixième de degré et finalement un centième de degré, un petit millimètre ..... ça laisse rêveur! On doit encore faire un test de rotation sur un seul moteur.
• Début des tests des Variateurs Lenze pour la machine hydraulique. Michael et Luc testent soft fait à Genève juste avant le début de mission par Charles et Michael.
• Michael continue le câblage de la Safety pendant que Luc crée les state machines pour le contrôle des variateurs.
• Support téléphonique de Charles

Mardi 15 mai 2018

La préparation de la fondue a pris toute la journée. Traite des vaches (merci à Michel), etc ..

Sinon:

• chassis PLC et Safety sur UPS (L3)
• passage partiel de la connectique tiroir sécurité sur Safety Beckhoff
• Safety partiel (coup de poing, HELEN-2 et Socapel) OK
• Nigel a profité de régler tout (MAIS VRAIMENT TOUT) ce qui trainait, demain on fait la Video pour FP (Fabry-Perrot) grâce au doigt magique fabriqué par le sus-nommé.
• Câblage du TEC vers le TERC (et vice (ref sodom et gomorre) et versa) en cours
• Variateurs Lenze fixés dans l'armoire
• Démarrage du soft telescope sans PC service (modif Inter-T120). Pour que ca passe il reste (comme prévu) démarrage Schwaemmle et Hydraulique, ce qui est prévu ces prochain jours.
• On a survécu à l'arrivée de Michael, ce qui est un exploit et qui fait ressembler une mission d'enfer à des vacances balnéaires.
• Bref, vive la fondue et le Pisco

ps: pour notre Fan's Club (Maxime): on n'a pas vraiment vérifié le fonctionnement de la coupole car les flammes nous empêchaient d'atteindre la coupole. Accessoirement: ne lis plus, on ne fera rien pour le Jumo, sauf si tu envoies une caisse de n'importe quoi au dessus de 40 degrés (à l'ombre).

Lundi 14 mai 2018

Retour de la plage (pour ceux qui suivent)  ------>  ON SUIT !!! ;-)

Arrivée de Michael qui a fait le trajet direct (Malakoff -> Pastel de choclo) en 25h

Vincent:: installation de la connexion Bluetooth pour récupérer les fins de course dome cimier. Ce système fonctionne parfaitement bien. Il récupère le boitier de l'ancien magnifique développement de Charles, le célèbre Modem Courant Porteur.

Michel a terminé le câblage de l'intérieur du TERC (entre autres)

Nigel:

• a sécurisé les anciens moteurs sur leurs emplacements habituels
• début de l'installation des variateurs Lenze dans une armoire du local des pompes
• Avec Vincent: installation d'un câble secteur entre le local des pompes et le rack serveurs pour avoir le réseau complet de Beckhoff sur la même ligne UPS (L3) dans toute la maison

Luc: lors du boot la safety est resetée. Début de l'investigation pour observer sans le glsserv et adaptation de t120sdb

Michael: développe la safety hydraulique. Il suit sa nouvelle bonne idée de garder (dans un premier temps) les Logo. Ainsi on a une version plus légère et plus facile à mettre en oeuvre rapidement où l'on connecte les logos, les coups de poing, les ampli socapel, les variateurs Lenze et quelques relai. Ainsi on garde les câbles originaux tout en supprimant le tiroir sécurité.

Dimanche 13 mai 2018

2 good news:

• Les éléments Beckhoff sont en place et les câbles tirés
• On peut commander la PLC depuis Inter-T120 version alpha

Passage à l'heure d'hiver, donc 6h de décalage avec Genève.

Divers travaux aujourd'hui:

• Inspection du moteur cimier par Vincent et Nigel. Ce moteur donne des signes sonores de fatigue. A mettre au budget pour une commande rapide.
• Nos 2 compères ont également tiré les câbles Ethercat, écran et commutateur écran entre le TEC, le TERC et le rack serveur. Plus de câbles au sol. A noter que le 2eme câble écran Beckhoff arrive vers le TERC pour un usage encore indéfini.
• Michel:
• a determiné la phase UPS à utiliser ainsi que les modification avec faire. C'est a dire: nouveaux branchement dans le TEUPS et pose d'un câble 220 entre le TEUPS et l'armoire des pompes
• Avancé le TERC
• Luc:
• refactoring du soft PLC pour permettre la suite des développements.
• Mise au point d'une seule state machine pour le reset de la Safety, Drive et Axes.
• Installation de Anaconda et des modules OPC/UA pour le dialogue avec la PLC.
• Rapatriement des développements de Genève concernant l'Inter-T120 (alpha) et des modifs dans libgopsv qui s'y rapportent. Pas de problème de compilation.
• Les utilitaires "Homme mort" et "météo" fonctionne au travers de python et OPC/UA.
• Installation de UaExpert sur le PC Windows (selon doc plone)
• Validation des commandes depuis l'Inter-t120 :o))))))) You know what? I'm happy

Samedi 12 mai 2018

La good new est que la coupole tourne tres tres bien :o).

La solution résidait en filtrant la consigne en couple vers le moteur slave. Donc moyenne glissante sur les 100 dernières mesures (==1[s]) et le système se comporte parfaitement bien. Nous sommes revenus à un couple égal sur les 2 moteurs (passage de 20% à 100%). On a même fait un déplacement de 7[mm].

Nous ferons une paufinage plus tard (scope Beckhoff)

Pour le reste:

• Installation du chassis PLC dans le rack server. Le Châssis Safety/hydraulique a son emplacement prêt.
• Réglage des moteurs sur la crémaillère et graissage de la crémaillère
• Rectification des plans mécaniques des support moteurs. Hier les mécanos de l'ESO nous ont fraisés 2 pièces pour permettre un meilleur réglage du support.
• Le TERC avance à grand pas
• Le disque pour les applications twincat est maintenant sur le NAS pour une meilleure sécurité (physique) des informations.
• Installation de la Webcam sur la partie tournante du dome. Reste à tirer le cable réseau POE.
• Les Visus de controle coupole/safety ressemble à cela: (en construction)

Vendredi 11 mai 2018

Journée des fourmis, fourmilière en effervescence:

La good new est que la coupole tourne.

Résumé de la journée:

Nigel et Vincent: Installation des moteurs avec leur câblage. les câbles passent dans la structure et vont vers le TERC sur le magnifique chemin de câbles installé par Vincent commandé par Michel au niveau caillebotis il y a quelques mois.

Michel a avancé sur pas mal de travaux annexes et continué le TERC.

Luc sur la safety, les Visus et la compréhension du system .....

L'écran beckhoff est dans la coupole (voir photo plus haut)

Installation du TERC contre le mur et connexion vers les moteurs.

Première lumière de la rotation. Au début pas terrible, genre mauvais couplage entre le master et le slave. pas bon du tout. Ca tape, meme au ralenti. Tentative de regler un PID sans succès. Brainstorm à (l'exceptionnel) apéro et on décide de diminuer le couple du slave à 20% (au lieu de 100%). La coupole tourne sans bruit. parfait.

Demain on peaufine le pourcentag et on fera tourner la coupole à sa vitesse nominale.

jeudi 10 mai 2018

Comme c'est l'ascension et que demain on fait le pont qui est suivit du weekend, on revient lundi.

Mais sinon:

• Michel a modifié le tableau TEC-L301, percé et installé passe-cable, modification borniers, etc.
• Michel a modifié le tableau TSDOME-L301, ajout du switch PoE pour la Webcam sur le Dome

• Vincent installation canal de cables pour TERC-L201
• Nigel et Vincent ont fixé les supports des moteurs Beckhoff sur le rail de la Coupole

Le résultat

La roue dentée ajustée dans la crémaillère

L'appui contre la crémaillère

Et avec les ancien moteurs débrayés, on arrive à tourner la coupole à la main ;-)

• Luc: Coté PLC, mise au point de la state machine pour monitorer le status de la safety ainsi que de la visu pour la Safety. Maintenant on visualise les Coups de poing (Emergency-Stop) et on peut faire un reset par soft. Le comportement au démarrage reste à rendre automatique....

9 mai 2018

• Nigel et Vincent ont preparé la crémaillère, c'est à dire soudé les 7 tronçons et nettoyage complet. Ceci a permis de retirer les vis qui dépassait  de la surface pour le passage du galet presseur. Ce système mis au point par Ian permettra d'éviter la pression sur l'axe du pignon qui maintenant sera sur ce galet.
• Le nouveau systeme d'entrainement a été présenté et semble parfait (voir photos)
• Michel a passé le nez et la journée dans le TEC pour préparer les futures modifs.
• Le TERC a trouvé sa place
• Luc avec la précieuse aide de Michael, ont testé la Safety (arrêt d'urgence) sur les moteurs d'entrainement coupole. La technique est prometteuse et un code de test permet le reset après un arrêt d'urgence depuis l'écran de contrôle (sans bouton donc).
• La technique de prise de contrôle de TwinCat 3 pour les développements de logiciel PLC au travers de TeamViewer depuis Genève fonctionne parfaitement. Excellent test.
• On s'est débarrassé de la caisse, reprise par l'ESO.

8 mai 2018

Arrivée à La Silla. La caisse est livrée. Déballage, aucun dégât.

• Mise en place de l'ensemble des elements (chassis, écrans et moteurs) pour un acceptance test Chili. Update du DHCP pour les nouvelles machines
• Mise en place de PC Windows7 pour Twincat. L'alim de l'écran (en stock dans l'armoire) a un mauvais contact. Bref changement d'écran et le PC fonctionne correctement
• En même temps observation en remote depuis Genève. Petit problèmes qui semble dus à un comportement étrange de promesses qui continue de voir des promesses sur argos2! Bref début OK et l'observation remote se poursuit
• Coté test, il faut refaire un scan des modules PLC. Pas vraiment compris pourquoi. Mais la PLC ne reconnais pas le system tel qu'il était juste avant l'emballage. J'ai aussi fait un mauvais branchement sur le HUB beckhoff. c'est peut-etre cela.
• Premier test OK. Les moteur tournent et les écrans sont les 2 OK.