Programe de test NC

Description de la mise en oeuvre d'un programme de test

Ce programme fait tourner le moteur l'axe du moteur de 360[d] chaque seconde dans un sens puis dans l'autre

Ajout de la librarie MotionControl

Dans PLC-><MonProject>-><MonProject> Project->References->Add libraries...

Choisir: Motion->PTP->Tc2_MC2 (->OK)

Code

Faire un nouveau projet twincat (voir ce document), sous entendu que le commissing du moteur a ete fait et que le moteur tourne en manuel (voir ce document)

Taper le code du MAIN:

dans <MonProject>->PLC->AddNewItem->StandarPLC_Project

puis <MonProject>->PLC-><MonProject>-><MonProject project>->POUs->MAIN(PRG)

PROGRAM MAIN
VAR
	ton1		: TON ;
	ton2		: TON ;
	fbPower		: MC_Power ;
	fbMoveAbsolute	: MC_Moveabsolute ;
	rotationNord	: AXIS_REF ;

	// the following variables are defined only for visualisation/debug
	bBusy      : BOOL;
	bError     : BOOL;
	bStatus    : BOOL;
	bActive    : BOOL;
	udiErrorID : UDINT ;
END_VAR

//  Generate a sqare signal on ton1.Q 
ton1(IN := NOT ton2.Q, PT := T#1S);
ton2(IN := ton1.Q,     PT := T#1S);

// Enable the Drive
fbPower(Axis            := rotationNord,
	Enable          := TRUE,
	Enable_Negative := TRUE,
	Enable_Positive := TRUE,
	Override        := 100.0); 

// Statuses visualisation
bBusy      := fbPower.Busy; 
bError     := fbPower.Error;
udiErrorID := fbPower.ErrorID;
bStatus    := fbPower.Status;
bActive    := fbPower.Active;

// Move the motor only when the drive is ready
IF bStatus THEN

	// Goto 360 on the raising edge of ton1.Q
	fbMoveAbsolute(
		Axis     := rotationNord,
		Execute  := ton1.Q,
		Position := 360.0,
		Velocity := 10000.0);

	// Goto origin (0) on the falling edge of ton1.Q
	fbMoveAbsolute(
		Axis     := rotationNord,
		Execute  := NOT ton1.Q,
		Position := 0.0,
		Velocity := 10000.0);
END_IF

Mapping

Il faut compiler le projet: TWC3->BUILD->Build Solution

Puis:

Dans MOTION->NC-Task1SVB->Axes-><monAxe> (ici <monAxe> == RotationNord)

Dans l'onglet Setting, cliquer Link to PLC ...

choisir MAIN.rotationNord

Execution

Activer la configuration (TWC3 icone escalier de carre avec fleche jaune)

OK pour Activate Configuration

OK pour Restart TwinCAT System in Run Mode

YES pour creer Port_851 et download

Start (icone fleche verte)

Arret

Stop (icone carre rouge)

Logout (icone fleche rouge sortant du carre ouvert)