Vous êtes ici : Accueil / TECHNICAL PAGES / Documentation / Euler Telescope Control System (ETCS) sous Beckhoff / Passage de M3 (labo01) sur etcs01

Passage de M3 (labo01) sur etcs01

ATTENTION, la documentation finale issue de ce document est etcs.pdf (voit gitlab: euler/ETCS_doc) Marche a suivre pour l'implantation du soft M3 sur ETCS01, ce documents decrit les operations de test et les operations finales sur site

Attention, il faut transférer les fichier EDS qui définissent le dictionnaire des bornes faulhaber (voir gitlab euler)

Concernant le test d'implantation a Geneve

 

 

Test 12/2/2021

ce test consiste a recuperer le project elevation et y rajouter le projet m3 (labo01)

operations dans GitBash:

cd s:
mkdir  TestIntegrationM3DansEle
cd TestIntegrationM3DansEle
git clone git@gitlab.unige.ch:euler/beckhoff/ele_project.git
git clone git@gitlab.unige.ch:euler/beckhoff/labo01.git

les 2 projets sont recuperse et on les charge dans 2 TWC3

Re-built de ELEproject reloadet test: OK

Apres cela on continue au point:  DEBUT DE L'INSTALLATION DU SOFT M3

 

 

 

Le test consiste à monter une manip labo, avec les éléments en notre possession pour simuler un projet réel. Dans notre cas, la PLC est connectée sur un HUB CU1128(X1) et on sort sur

  • un drive AX5206(X2)
  • un drive Lenze(X3)
  • un coupleur EK1101(X7), c'est le model avec switch ID (comme sur Euler) avec une borne ES5021

 

On cree rapidement un nouveau projet:

  1. Add new project Type XAE
  2. Dans PLC: add New Item -> type Standard PLC Project
  3. Choose target system (la PLC)
  4. Mode config
  5. I/O->Device->Scan
  6. Accepte tout et scan l'ampli AX2506, configuration NC

      On considère que le système est similaire avec celui du Chili, avec comme seule différence: moins de coupleur et moins de bornes.

      SUR SITE:


      Premiere operation avant toutes choses: Sur Euler on n'a pas d'utilise le concept de HotConnect qui permet de déplacer les Coupleurs EK1101 sans devoir reconfigurer le système.

      Ainsi il faut passer en mode HotConnect toutes les coupleurs. Cela consiste a relever/ou fixer le switch ID de tout les coupleurs et de configurer les coupleurs en HotConnect par le menu approprié, c'est à dire touche droite sur le Coupleur et sélectionner Add to HotConnect Group. A remarquer que cette action fait apparaitre les lettres HC dans l'icône du coupleur.

      Il faut savoir que les switchs ID peuvent être pris dans l'ordre: 1,2,3, ...

      Passage en mode HotConnect du projet en production  (test ou etcs01)

      • touche droite sur le EK1101
      • add to HotConnect group -> panneau
      • Le coupleur et ses terminaux associés apparaissent sélectionnés (on ne change pas la sélection)
      • sous Identification Value on renseigne la valuer lue sur le coupleur
      • (pourquoi pas donner un nom)
      • OK

       

      Download config

       

       

       

      IMPERATIVEMENT: Sur site: Test du Soft ETCS01 (coupole, hydraulique et GF)

       

       

      Une fois cette étape réalisée, les connexions vers le Coupleur (seulement les coupleurs) sur le HUB peuvent être interchangées. Sans le HotConnect, cette opération serait interdite.

       

      DEBUT DE L'INSTALLATION DU SOFT M3

       

      Pour assurer que certains liens vers le logiciel soit maintenus, il est nécessaire de charger les Pous et les Visus avant d'attaque la partie hardware. Ceci n'a normalement pas d'influence car tant  que le soft n'est pas appelé (dans le MAIN) le soft ajouté n'est pas compilé.

      Ajout du soft

      On va exporter et importer les zip dans un directory dedie pour le test (ici s:TestIntegrationM3DansEle)

      export de Pous M3 et Utilies en zip et import (import from zip) dans etcs01_Project (Important, car il ne faut pas importer dans POUS)

      Idem (export zip) pour la Visu M3 (donner un autre nom:VisuM3) et Visu Utilities (donner un autre nom: VisuUtilites) et import dans etcs01_Project (pas dans VISUs)

      Attention, l'importation va renommer les nouveaux fichiers avec un suffixe _1. Pas grave, on peut comparer ainsi et ils seront a vire en fin de travail.

      (mode test: PLC->...->Project->Add-> Global Variable List  : GVL: nécessaire juste parce que le projet intégration est nouveau)

      Mise a jour de GVL en copy-paste:

      • b_alarmRotAblM3
      • ton_multipurpose
      • les 2 token list avec commentaires
      • dans Utilities tout les T_TokenList*

       

      Si on en n'a pas: dans Visualization Manager -> Add -> TargetVisualization

      Choisir dans Start Visualization: VisuM3

       

      Mettre dans MAIN:

      VAR
fb_MAIN_M3 : FB_MAIN_M3 ;
END_VAR
---------
fb_MAIN_M3()

      + ce qui concerne le ton2 (clignotement)

      Effectuer un build jusqu'à que tout passe (voir la remarque suivante)

       

       

       

      REMARQUE: En mode labo:

      1) rajouter les libraries:

      PLC->..->Project->Reference->Add Library

      • Motion -> Drive -> Tc2_MC2_Drive
      • Motion -> PTP -> Tc2_MC2
      • Math -> tc2_Math
      • System -> Tc2_Utilities
      • Intern -> Visu -> VisuSymbols
      • Intern -> Visu -> VisuDialogs
      2 corriger les visus en enlevant les element avec erreur

         

         

         

        recupererer EmergencyStop.png

        PLC->..->Project->Add->Image Pool

        Pour l'inserer: double click sur colonne ID, et entrer le nom (EmergencyStop) puis double click sur File Name et click sur "..." pour choisir le fichier

        Dès ce moment nous sommes prêt a rajouter un coupleur supplémentaire. Dans notre cas le rack M3.

        download config (tres important)

        Test de fonctionalites qui prevalaient avant le download (normallement OK)

        Ajout du rack M3

         

        shutdown PLC (alt F4...shutdown)

        Arret alimentation

        Connexion du rack M3

        Demmarrage PLC (Alimentation ON)

        Passage en mode config (TWC3) (Load I/O Devices ... Activate Free Run)

        Lancement du Scan sur I/O->Devices->Device 2 (EtherCat)

        le branche de M3 est detectée et le panneau check Configuration est affiché

        On sélectionne la branche équivalente (terminal sur CU1128)

        et copy after du groupe entier (sélectionner le coupler et les bornes)

        mettre le 5101->ProcessData en:

        Predefined PDO Assignment: 'standard 32 bit (MDP511)' (au lieu de 16) (!!!! voir à faire cela dans les PDO)

        Rem: La borne CanOpen EL6751 est detectee, mais le Device n'est pas cree:

        On copie sous forme xti (save device as...)

        import sous Devices -> Add existing Item la borne 6751 (+reconnect Links)

        lien du courant (courant electrique) et internal codeur des  des 3 axes:

        • Cia Device 1->Box1->TxPDO4->Inputs->Current Actual Value  ---> iud_linCurrentActualValue
        • Cia Device 1->Box1->TxPDO4->Inputs->Position Actual internal Value  ---> id_linPositionActualInternalValue
        Idem pour BOX2 -> Rot
        Idem pour BOX3 -> Abl

        Axes:

        pour les 3 axes (Lin, Rot et Abl): Save Axis XXX as... (fabrique des .xti)

        qui vont sous MOTION->NC-TAsk->Axes -> Add Existing Item (+reconnect Links)

        Ajouter les link vers PLC des 3 axes (axes->axis->settings->link to PLC)

         

        Lien des encodeurs dans les 3 axes (Axes->Axis->Enc->NC-Encoder->Link To..)

        • KL5101 pour Lin (lida incremental)
        • KL5001 pour Rot (SSI)
        • Box3 (deja fait) pour ABL (en fait non, on garde en reserve)

        Dans CIA device1 -> onglet EL6751 le champ:ethercat est vide on tape sur search et il met la borne EL6751

        faire le CTRL-link counter value du 5101(lin) sur linEncoderValue:

        ATTENTION CTRL-LINK

        EL5101->ENC Status->Counter value   ----> iud_linEncoderValue

        faire le CTRL-link du counter value de 5001(rot) sur rotEncoderValue

        ATTENTION CTRL-LINK

        EL5001->SSI Inputs->Counter value   ----> iud_rotEncoderValue

        S'assurer que le canal C du EL5101 provoque un reset du compteur Lida (homing) dans

        EL5101->CoE-Online->8010:01 Enable C reset->TRUE (devrait être fait au startup.....)

        sur EL1088 -> Channel [1..7] links:

        1. linlimitswitchminus
        2. rotlimitswitchplus
        3. linswitchlimitplus
        4. rotlimitswitchminus
        5. linFault
        6. rotFault
        7. ablFault

        Links dans Axes M3Lin[Rot,Abl]->Outputs->ToPlc->ActPos de

        • ilr_linActPos
        • ils_rotActPos
        • ilr_ablActPos

         

        VERIFIER LES LINKS DES ENCODEURS DES AXES ET AJUSTER AU CAS OU:

         

        Axes->axisM3xxx->Enc->NC-Encoder->Link to

        5101 - 5001 - Box 3 (attention les bonnes bornes du bon coupleur)

         

        Build+Download config

        (pas le cas mais a verifier) Arrêt de l'alimentation de M3 (car le Cia clignote rouge)

        Le nouveau coupleur est passé en HotConnect Group.

        VISU:

        rajouter le onglet M3