Prise en main Ampli Moteur AX5206
Licence
Il faut la licence TF500: TC3 NC PTP (et naturellement TC3 PLC)
Selection sous MonProject -> Licence
Selection sous onglet Manage License du TF500
Sous Order Information (Runtime) activer le 7 Days Trial Licence
Libraries:
Ajouter les libraries sous PLC->...->References->Add libraries...
Motion->PTP->tc2_MC2
Motion->Drive->Tc2_MC2_Drive
Math->Tc2_Math
A propos de la resolution
Notre codeur EKM36 a une resolution de 2**18 points par revolution (262'144) mais retourne toujours une valeur entre 0 et 2**20 (1'048'576)
c'est un resolveur absolu multitour qui compte/decompte jusqu'a +/- 2**31 (+/- 2'147'483'648)
Le codage selon NC depend du Scale Factor (aussi Feed constant) qui permet d'utiliser des unite "utilisateurs" Dans notre cas on pourra choisir l'angle de rotation de la coupole en fonction du nombre de tour de rotation du moteur (en fonction du reducteur, du nombre de dents du pignon et de "dents" sur la coupole).
Il est important de comprendre que l'on peut effectuer un tres grand nombre de tour de coupole sans perte de precision (valeur flottante), mais une fois la PLC eteinte, il faut absolument faire un homing pour retrouver le "zero coupole" (voir doc plus bas)
Commissionning
Insérer la carte safety AX5805 (si on l'a :o)
Suivre les instructions sous TWC3 -> Advanced system characteristics -> commissioning -> Rotary motors -> Commissioning under TwinCAT 3
ou:
La reconnaissance du moteur s'avere simple, les etapes:
- Demarrer la PLC et ampli AX5206
- Demarrer TwinCAT 3
- TWC3->File->New->Project... Select Templates->TwinCAT Projects
- Select TwinCAT XAE Project, Name: TestMoteur01 Location: \\VBOXSVR\PartageWindows\
- Determiner la Target Systeme (la PLC) (Choose target System dans le champ contenant "<Local>")
- Scan de Elements en mode config: TWC3-><Solution>->I/O->Devices->Scan
- Selection de Device2 [ETherCAT] ...
- Cliquer sur Scan (baguette magique), le dialogue "select Box" apparait
- sélectionner AX5805 for 2 axis (dans notre cas avec une carte safety et 2 moteurs)
- Scan for boxes -> OK
- Dans Drive->Drivemanager->SafetyOption selectionner la carte si elle est présente
- Accepter de scanner l'ampli AX5000, Scan motors -> OK (??? fait avant)
- Accepter la creation de l'axe de type NC, Append linked axis to: NC - Configuration -> OK
- Activate Free Run -> NO
- Donner un nom a l'axe dans MOTION->NC-Task_1_SAF->Axes->Axis1->General (ici RotationMaster)
- MOTION->Axes->linker les 2 moteur sur SERCOS A et B sur les definitions type: FB_MAIN_Dome->VAR->rotationMaster : AXIS_REF;
- Controller (mais tout est fait) I/O->Devices->Device2->Drive3->DriveManager->ChannelA->Configuration->MotorAndFeedBack: le nom du moteur et du resolver
- Dans I/O->Devices->Device2->Drive3->DriveManager->ChannelA->Configuration->ScalingAndNC_Parameters: mettre (par exemple pour commencer) Feed constant = 360 [Degree]/motor rotation
- Click sur Set NC Parameters
- Ok sur l'information window
- Dans MOTION->NC-Task1SAF->Axes-><MonAxe>->Enc->Parameter, verification de la valeur (Scaling Factor Numerator), selection de la valeur et click sur Download. Aprs cela les Online Values aparraissent
- Activate Configuration (icone escalier de 6 carres)
- OK pour Activate Configuration
- Restart TwinCAT System (icone twinCAT verte)
- OK Restart in Run Mode
- Check the states (doivent tous etre OP) dans I/O->Devices->Devices2->Online
Tests manuels
De 2 acces possibles:
- I/O->Devices->Devices2->Drive3->NC-A->Online
- MOTION->NC-Task1SAF->Axes-><MonAxe)->Online
Cliquer sur Set pour Enable du controlleur et des directions autorisees (le plus simple est de cliquer sur ALL)
Actions possible decrites ici -> Advanced system characteristics -> commissioning -> Rotary motors -> Commissioning under TwinCAT 3 -> Test mode -> Manual control guide
Memo: doc a propos du homing