Installation Labo
- Recuperation 2 PC Uni
- Installation Ubuntu avec clé d'installation "InstallEuler"
- Installation Windows 10 avec Clé d'installation (voir les gars system Geneve)
- Monter 10.10.133.101:PartageWindowsTWC3 sur windows S:
Sur Windows:
- installation de TWC-3 avec zip clé Install Euler (directory Beckhoff)
- installation client OPC-UA (voir doc), download depuis site
- installation EasyStarter de Lenze, download depuis site lenze
- Installation hardware du I550 (220V) et d'un moteur (TRI en étoile)
Configuration hardware
PLC -> Lenze I550 -> Ampli Moteur AX5206 -> Coupleur EK 1101
TWC3
- Dans le champ où se trouve écrit "local" -> menu Choose target system
- Il doit trouver la PLC
- Reset config mode (icone TWC Bleue)
- I/O -> Device -> Scan (oui pour scan Moteur, oui pour scan CanOpen, moteur mode NC)
Integration du Lenze i550 dans TWC3
Ce (document) décrit TWC2 et donc inutile mis à part pour info ...
La premier operation consiste à définir les caractéristiques du moteur dans EASY-Starter. Il faut connecter le module USB et lancer Easy-Starter.
Pour le labo, avec un moteur Lenze, son No permet une initialisation simple.
Setting->Parameter Dialogs->Overview->Motor control->Motor control selection->Select motor...
Le contrôleur est livré pour un usage standard sans le control au travers de EtherCAT, Ainsi la premiere operation consiste à autoriser le contrôle du contrôleur pare EtherCAT par le setting des 2 registre suivants dans
Parameter list
Pour faciliter la recherche, taper le numero de register dans le champ dédié.
0x2631:037 = Constant TRUE[1] (Activate Network Control)
0x2860:001 = Network[5] (Frequency control: Default Setpoint source
Historiquement la librairie Lenze n'était pas compatible avec notre système, ainsi Charles Maire a contourné le problème en accédant directement les registres du i550 avec le function block: FB_EcCoESdoWrite de la librairie Tc2_EtherCAT.
Pour que le Lenze soit reconnu, il faut fournir à TWC3 les descriptions files XML associés (voir doc), le zip ESI_V2_4 contient les fichiers ici:
2_Inverter_Drive/i550/i550_cabinet/Release 5.xx/ -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 189382 26 avr 2019 Lenze_Inverter_i550_20190426.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 383150 4 jui 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V02.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 627987 4 jui 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V03.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 646663 4 jui 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V04.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 696023 4 jui 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V05.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 598482 4 jui 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V0501.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 714215 18 déc 2018 Lenze_i550_esiObjDict_V0502.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 595470 12 avr 2019 Lenze_i550_esiObjDict_V0503.xml* -rwxr-xr-x@ 1 weber staff 661639 26 avr 2019 Lenze_i550_esiObjDict_V0504.xml*
Ils sont accessibles sur le Synology (/PartageWindowsTWC3/Config_Lenze/ESI_V2.4)
Ces fichier sont à placer sur le PC ou la PLC sous:
c:TwinCAT/3.1/Config/Io/EtherCAT
Avec cela, le scan se fait correctement.
Recuperation du soft de La Silla
TWC3 -> PLC ->Add New Item -> Standard PLC Project -> Name -> labo01
Dans POU: Add (menu) Global Variable List...
Copy-Paste de contenu complet de GVL de etcs01 (un peu trop de variable, donc à élaguer par la suite..
Copy-paste de PLC.etcs01.POUs.Utilities dans PLC,labo01.POUs.Utilities (solution OK)
Idem pour POUs.Hydraulic
Puis: travail d'édition pour ne garder que les reference à CUFS (on n'a qu'un Lenze au labo, donc on supprime CUFI)
Recuperation en partie du MAIN
Probleme dass FB_SM_CONFIG_Hydraulic, Il manque la reference à FB_EcCoESdoWrite
Dans PLC.labo01.labo01 Project.References, il faut ajouter (menu):
Add Library... -> IO -> Drive -> Tc2_EtherCAT
Egalement add:
System -> SysLibs -> Tc2_Utilities
Visu
copy paste de Visu Hydraulic
Connexion physique
Le controlleur fonctionne lorsqu'il a les 2 entrees Enable inverter et Run sur ON.
Voir EASY-Starter:
Parameter Dialogs->Overview->Flexible I/O configuration->Start/stop motor->Input
Enable Inverter est mis à Digital input 1[11]
Run est mis à Constant TRUE[1]
Il faut savoir qu'il n'est pas possible de mettre les 2 entree à Constant TRUE, car au moins une des 2 entrees doit être une entree physique. Ainsi sur le bornier X3 il faut connecter l'entree DI1 au 24 volt, c'est à dire à la borne 24V (de l'autre coté du bornier)
Cela fait on voit sur EASY-starter les 2 voyants verts correspondant. Dès ce moment le contrôleur peut fonctionner. A remarquer que l'entrée physique correspond à une sortie du module safety. En cas de déclenchement de la safety, le contrôleur est déconnecté.
Assignation Ethercat
Les accès au contrôleur via EtherCAT se font par les fonctions FB_EcCoESdoRead (instanciée comme fb_ReadLenzeReg) et FB_EcCoESdoWrite (instanciée comme FB_WriteLenzeReg). Ces 2 fonctions nécessitent les adresses sNetId et nSlaveAddr.
REMARQUE TRES IMPORTANTE: EN CAS DE CHANGEMENT DE LA TOPOLOGIE DU RESEAU ETHERCAT, SI DES BORNES SONT INSEREES ANVANT LES CONTROLLEURS, IL FAUT IMPERATIVEMENT METTRE A JOUR L'ADRESSE nSlaveAddr. Sinon les ordres destinés au contrôleur Lenze vont vers d'autres bornes.
Ces adresses sont stockées dans les Variables Globales (GVL).
sNetId se trouve dans I/O...Box 1(inverter i550 cabinet)->Process Data -> AdsAddr (ici 10.10.133.64.3.1)
On le stocke dans:
GVL -> s_NetIDEtherCATMaster
nSlaveAddr se trouve dans
I/O -> Devices -> Device 2 (Ethercat) -> Box 1 (Inverter i550 Cabinet) ->EtherCAT -> EtherCAT Addr = (ici: 1001)
On le stocke dans:
GVL -> ui_CUFS_LenzeEtherCATSlaveAdress
Links
dans I/O->...->Box1->TPD04 mapping parameter:
linker les paramètres: CiA status word, Velocity actual Value, Error code
dans I/O->...->Box1->RPD04 mapping parameter:
linker les paramètres: CiA control word, Target velocity
mise en place du AX5206
MOTION->NC->Axes
Renommer l'axe (RotationMaster)
MOTION->NC->Axes->RotationMaster->Setting->Link to PLC...
Sur MAIN.fb_MAIN_Dome.rotationMaster
I/O->Devices->..->Drive 2->DriveManager:
Feed constant: 1 [Degree] ... clock sur Set NC Parameters