M3 en chiffres
Fins de course
| Rotation | Linear | |
|---|---|---|
| Min | -20.2 [deg] | -32.8 [mm] |
| Max | 287.4 [deg] | 43.1 [mm] |
Vitesses Max
La vitesse maximum est limitée par la vitesse maximum à l'entrée du réducteur donnée par le constructeur
| Rotation | Linear | |
|---|---|---|
| Vitesses Max | 4'500 rpm | 4'000 rpm |
Dentures Rotation
- Couronne: 246[dents]
- pignon d'entrainement couronne: 41[dents] (rapport 6) 6 tours de pignon = 1 tour de couronne
- tout les pignons ont la même taille (rot, abl et encodeur)
Encodeurs Rotation
Codeur absolu Rotation:
- 2^17 [inc] par tour: 131072 [inc/tour]
- 1 tour = 60[d] => 786'432[inc/tour_de_couronne] (rapport 6)
- le codeur est multi tour et compte jusqu'à 2^12 tours: 4096[tours max] (6 tours pour M3)
- Resolution asec: 3600*(360/786'432) = 1.65[asec/inc]
Codeur moteur interne:
- 3'000[inc/tour_de_moteur]
- réducteur 1:1600
- pignon d'entrainement couronne 1:6
- il faut 1600*6=9600 tours de moteur pour faire tourne la couronne (M3) de 1 tour.
- 3000*1600*6 incrément Moteur par tour de couronne: 28'000'000[inc/360d]
- 1 incrément moteur équivaut à 1.29E-5[deg] = [0.046asec/inc]
- 1 tour de moteur fait tourner la M3 de 0.0375[d]
- 80'000 incréments moteur par degré couronne
Jeu de la denture de la couronne
0.15[d] ce jeu est donné par la mesure du codeur absolu du moteur. Chiffre a prendre avec précaution. Dans un test, avec le M3 libre, le delta position su l'encodeur absolu est de 323[inc] donc : (360/786432)*323 = 0.15[deg]. Lors du test de free zone on voit que le le moteur Rot se déplace (codeur interne) de 16'000 incrément, ce qui équivaut à 0.2[deg].
Embrayage Magnétique (clutch)
1 position stable tous les 60 degré du pignon ABL, donc tout les 10 degrés sur la couronne, donc 800'000 incréments moteurs
Encodeur Lineaire
Codeur incremental lineaire (règle Lida),
- 20'000 incréments (interpollés) par millimètres
- Résolution: 0.05[mu/inc]
- le moteur-reducteur déplace un chariot monté sur une vis à billes dont le pas est de 1[mm]
- le réducteur à un rapport de 1:43, ainsi il faut 43 tours de moteur pour avancer le chariot de 1[mm]
- la course totale possible 75.9[mm]
Codeur moteur interne:
- 3'000[inc/tour_de_moteur]
- 3000*43 incrément Moteur par millimètres: 129'000 [inc/mm]
- 1 incrément moteur équivaut à 7.75E-6[mm]
- Résolution: 0.0078 [mu/inc]
- 1 tour de moteur fait déplacer le chariot de 23.25[mu]
Increments Encodeur versus increments Moteur
| Rotation | Linear | |
|---|---|---|
| Nb d'incréments moteur pour 1 incréments encodeur | 36.6 | 6.45 |
Explication rotation:
if faut 1600 [tours] de moteur à 3000 [incM/tour] pour un tour de pignon, le pignon d'entrainement à la même taille que le pignon de l'axe de l'encodeur. L'encodeur fait 131072[incE/tour] donc
1'600*3'000/131'072 = 36.6[incMoteur/incEncodeur]
Explication lineaire
il faut 43 [tours] de moteur à 3000 [incM/tour] pour une avance de la règle de 1[mm] donc
43*3'000/20'000 = 6.45[incMoteur/incEncodeur]
Temps de parcours
1) Le réducteur rotation a un vitesse d'entrée max de 4'500 [tour/min], il faut donc 4800[tour/180d]/4'500[tours/min] = 1.06[min/180d] donc 64[s] pour passer d'un foyer Nasmyth à l'autre.
Attention: le changement de Nasmith implique:
- le désarmement de l'embrayage magnétique (en moyenne 12[s])
- temps de trajet (64[s])
- le désarmement de l'embrayage magnétique (en moyenne 12[s])
- armement (en moyenne 5[s])
Le vrai temps pour passer d'un foyer Nasmyth à l'autre est proche de 93[s]
2) Le réducteur linéaire a un vitesse d'entrée max de 4'000 [tour/min], il faut donc 76[mm]*43[tours/mm]/4'00[tours/min] = 0.817[min] donc 49[s] pour mettre ou escamoter le miroir.