Installation codeurs LIDA Azimuth 2022

Prérequis

(Ian et Sam) Soft heidenhain sur un portable windows

(OK) Définir la position optimale de la jonction du ruban LIDA: se fier sur la précédente position 

Envoyer au Chili la totalité des éléments restant à Geneve concernant les axes Azi et Ele (Câbles, etc...) On envoie 1 tête AZI, 1 IBV, 1 câble fem-fem, 1 câble fem-fils (on garde à Geneve uniquement 1 câble fem-fils (on en avait 2).

• (LW) Vérifier les commandes software (les décrire ici):
• boot

term1:
$T4PYTHON $THOME/scripts/tcs_srv.py

term2:
setenv INSTRUMENT coralie
setenv TELESCOPE_DISPLAY $DISPLAY
t4 

• lancement de l'initialisation de l'axe azimut seul

axis /init /azi

• lecture de la position T+R

tplusr /azi /interface
tplusr /azi /pos

• lecture de la position compteur LIDA

lida /azi /pos

• lecture de la position Azimut en degree (0 sud)

sct /azi /abs

• position azimut en degres (0 sud, meme systeme de coordonnée que sct /azi /abs

sct /azi /eamov /acc=1 /vel=1 /pos=<n>

• positionnement raquette selon coordonnée T+R

Utiliser la raquette !!

Mesure en remote:

Rem… le telescope tourne dans le sens des aiguilles de la montre quand on part de zero vers 90, 180, 270

Rem cela donne bien 18'000'000 de tics LIDA

et le T+R a 73'726 - 73'730 tics par tour

Opérations avant démontage

• Prise en main du matériel de mesure Heidenhain et contrôler les 4 têtes actuelles dans le but de pouvoir les remettre en place dans la cas où on doit revenir en arrière. 

• Marquer (ou controller)  la position du 0 degré (sud) physique sur le sol
• Marquer la position du 0 du T+R azimut 
• Marquer la position de la jonction du ruban
• L'amplitude du mouvement en azimut du telescope (>>360 degrés) doit être compris par tous les membre de l'équipe. On le voit avec les switch de fin de course. L'idéal sera de faire des marquage au sol et également coté caillebotis pour les travaux à ce niveau. Ceci car lors du centrage du ruban, le réducteur sera demonté et les mouvements se feront manuellement (TBC) sans la motorisation, avec l'hydraulique en marche. Donc en poussant le télescope (TBC), il ne faudra pas passer ces limites.

Installation du ruban, centrage

Selon documentation Ian

il faut garder en tête que si le T+R (position absolue) devait être démonté, il est impératif de le remettre en place de manière identique. Donc bloquage de l'engrenage ou simplement marquage ou autre.

A la fin de cette opération, le ruban est en place, il est centré, le réducteur est remonté, permettant les mouvements raquettes

Installation et numérotation des têtes

Selon documentation Ian

A la fin de cette opérations les têtes sont visées et donnent un signal de comptage et de top-zéro

Elles sont connectées au nouveaux interpolateurs

Les têtes doivent être numérotées des 2 cotés des câble, coté interpolateur et sur la tête.

Les marquages sur les câbles et sur les têtes sont des marquages temporaires car les têtes seront très certainement renumérotées (voir plus bas).

Tête 0, câble 0, interpolateur 0 , etc... 

Vérification du comptage Lida

Cette vérification se fait avec les appareils de mesure LIDA, en mode raquette pour chaque tête et sur les déplacements entier du télescope entre les butées, c'est à dire plus qu'un tour.

On doit vérifier sur chaque tête que le système compte et que l'on détecte un top-zero tout les 6.31 [degrés] (i360/(114'000/2000) il y a 57 top-zéro par tour.

Il faut être sur de détecter tous les top zéro car lors du passage à Beckhoff, l'initialisation se fera en démarrant de n'importe quel point. A remarquer que dans le systeme actuel on ne les détecte qu'à un certain endroit (relatif au zéro du T+R).

Ordre des têtes

Il est impératif que le premier top zéro détecté soit donné par la tête qui est lue par le compteur du cannal 0

Le log sera dans $TDATA/services/MAINTENANCE/treg_srv/treg_srv_202211<xx>.log (<xx> := jour du test)

Il faut regarder cela avec la commande:

cd $TDATA/services/MAINTENANCE/treg_srv/ 

grep -ia counter treg_srv_202211<xx>.log | egrep "AZI"
  ou
tail -f treg_srv_202211<xx>.log | grep -ia counter | egrep "AZI"

On voit les détections et le canal du compteur associé (exemple):

glslogin1:/gls/data/services/MAINTENANCE/treg_srv> grep -ia counter treg_srv_20221006.log | egrep "AZI"
 1665095070 209442 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[1] 0
 1665095070 209489 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[2] 0
 1665095070 209533 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[3] 0
 1665095070 209577 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[4] 0
 1665095070 243185 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[5] 2
 1665095070 243230 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[6] 2
 1665095070 243298 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[7] 2
 1665095070 243344 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[8] 2
 1665095080 175316 19:24:40 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[9] 1
 1665095080 175365 19:24:40 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[10] 1
 1665095080 175410 19:24:40 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[11] 1
 1665095080 214364 19:24:40 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[12] 3

pour une raison inconnue on voit plusieurs détections du même top zéro, mais la chose essentielle est que la première détection soit faite sur le canal 0

dans notre cas:

 1665095070 209442 19:24:30 | TREG_SRV:AXIS:AXIS_AZI_Initialize: AXIS_AZI Top 0 found for counter[1] 0

 après l'ordre n'est pas important, on le voit car on a ici l'ordre: 0 - 2 - 1 - 3

Ainsi le jour "J" il faut lancer l'initialisation de l'aide AZI (uniquement celui là pour avoir moins de log) avec:

axis /init /azi 

S'il y a un probleme on peut également éditer temporairement (copie locale) t120_axis_init.prc et mettre

axis /init /azi

au lieu de 

axis /sync /init

Une fois que la log sort, on s'assure que la premiere detection s'appelle 0 (une chance sur 4).

Si ce n'est pas le cas, interchanger les têtes. On peut imaginer (pour faire propre) de renommer toutes les têtes pour les avoir dans l'ordre: 0 - 1 - 2 - 3

Il est également utile de regarder le temps écoulé entre les détections, pour voir si par hasard 2 têtes sont détectées avec un délai trop court et estimer si cela pourrait être un problème. Dans ce cas, il faudrait peut-être déplacer une des têtes physiquement pour augmenter le délai.

 A la fin de cette opération il est impératif d'avoir les têtes dans l'ordre avec la premiere detection sur le canal (interpolateur) 0.

Détermination de l'offset

Le système de mesure de Heidenhain donne 114'000 tics par tour avec un interpolateur de 1600 donc une valeur comprise entre 0 et 182'400'000. Cette valeur est mise à l'échelle pour obtenir un valeur entre 0 et 360. Ce processus met le 0 à la position du top-zéro. L'offset permet de mettre le 0 en azimut au sud.

 
L'offset est une valeur donnée dans le soft d'observation par la variable te.azi.off dans $THOME/prc/util/global_te.prc

La valeur actuelle est 103.42269 et la nouvelle devrait approcher cette valeur +/- 10 degré 

La procédure pour la trouver est:

- mettre le télescope au sud à la raquette le plus précisément, soit avec un repère, soit avec la valeur du codeur absolu T+R

Suivre la doc de Bruno

Fin de mission

Retirer les 6 interpolateurs type EXE inutiles AZI et ELE

Vérifier la complétude du materiel qui sera nécessaire au contrôle des axes par Beckhoff il s'agit notament:

• Les câbles qui se branche à la place des interpolateur IBV et qui ont des fils libres à l'autre extremité
• Posseder les interpolateurs Beckhoff