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Les étapes au labo (Geneve)

 

Architecture:

Ampli AX5206, Canal B (rem le A est pour RFI), un coupleur EK1101, et on utilise un des deux bornes:

  • Interpolateur ES5021, connecté directement à la tête LIDA
  • Incremental Counter ES5101 connecté à l'interpolateur Heidenhain

 

Le moteur est connecté à un plateau tournant, qui donne 1[degré] par tour de moteur

Setting du moteur: Drive->DriveManager->ChannelB->Configuration->ScallingAndParameter

1 degré pour 1048576 inc: Feed constant: 1 Degree

Test ES5201 - Interpolateur

L'interpolateur a une résolution programmable en 2^8 et 2^13

On détermine la résolution, moteur à l'arrêt en observant le paramètre

I/O->..->EL5021->CoE-Online->8001:11(AnalogResolution)

et les effets sur:

I/O->..->EL5201->ENC Status->Counter Value mis en Watch

Le principe est de descendre la résolution jusqu'au moment où Counter Value est stable (+/1) avec le moteur à l'arrêt (standstill).

Une valeur de 10 (2^10 == 1024) semble correcte. Selon la doc la fréquence maximum de la période est de 2500Hz (2500 [increments/sec]), ce qui correspond à 1 tour (52'000[inc/tour]) en élévation en 20.8[s] ou 4[s] pour elevation de 20d à 90d. A vérifier, mais la vitesse max du télescope semble plus petite mais certainement proche.

Pour le labo Geneve avec le plateau tournant, pour arriver à 2500Hz on a une vitesse de (2500[inc/s]*60[s/min]) / 52'000[inc/tour] = 2.88[tour/min] ==> / 60[s/min]*360[d/tour] = 17.3 [d/s]

A cette résolution, le compteur de l'ES5201 est en overflow en 7[deg]

1024[count/inc]*52'000[inc/tour]/360[d/tour] = 147'911[count/deg]
countMax = 2^20[count]
2^20[count]/147'911[count/deg] =~ 7[deg]

A remarquer qu'avec la résolution de 1024 on a 53'248'000[count/tour], les règles originales donnaient 18'000'000[count/tour] sur la carte NI.

Ainsi le compteur interne ne suffit pas et il faut utiliser un axe de type Encoder Axis pour cet encoder:

MOTION->..->Axes->AddNewItem->EncoderAxis (le nommer Encoder ELE 1)

Dans:

MOTION->..->Axes->EncoderELE1->Settings

On associe (Link To I/O) cet axe avec le EL5021.

Type: Encoder (KL5101/...)

ATTENTION: si le EL5021 n'est pas listé, il faut le supprimer et le rajouter manuellement (Insert New Item), au bon endroit et en lui donnant le No de terminal correct (celui du terminal supprimé).

Utiliser Unit: Degree

MOTION->..->Axes->EncoderELE1->Settings

Tout les Velocity et accélération et jerk posé à 1 (7 paramètres)

Manual Motion and Homing: Manual velocity Fast:1 Slow:0.1

MOTION->..->Axes->EncoderELE1->Enc->Parameter:

Numerator: 360 Denominator: 53248000 (52'000x1024)

 

 

CODAGE

la routine: PLC->Add new Item-> Standard PLC Project -> ELE_02

PLC->..->Project->Reference->Add Library

  • Motion -> Drive -> Tc2_MC2_Drive
  • Motion -> PTP -> Tc2_MC2
  • Math -> tc2_Math
  • System -> Tc2_Utilities
  • Intern -> Visu -> VisuSymbols
  • Intern -> Visu -> VisuDialogs
  • IO -> Drive -> Tc2_Ethercat

Pour programmer selon le standard ETCS, on récupère les POUs et Visus de M3.

Creation de GVL

ALIGNEMENT TETE DE LECTURE

Download du soft et doc sur https://www.heidenhain.com/ -> software

Au lancement du soft il faut donner le No d'identification des tetes

Pour les têtes elevations: 529732-19

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